基于3D打印并联机器人机构的工作空间分析
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期刊刊名:机床与液压
发表时间:2018.03.15
年:2018
期:05
关键词:并联机构;;运动学;;雅可比矩阵;;工作空间
作者:郭晓波;翟雁;吴丽娜; 作者单位:安阳工学院机械工程学院;安阳钢铁集团有限公司
摘要:
以一种新型三自由度并联机构3-HSS为研究对象,对该机构进行运动学逆解分析,推导出该并联机构的运动学逆解方程,并求解了并联机构的雅可比矩阵,采用Gosselin几何法编程对该并联机器人的工作空间和边界进行研究,得到比较规则的工作空间,且该构型并联机构的工作空间连续,无空洞,并呈现一定的对称性。该研究能够满足当前3D打印技术的设计需求,并为并联机构进一步优化研究提供了理论依据。 |
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